Em 1966, monges italianos, no restauro de manuscritos de Leonardo da Vinci, descobriram também desenhos datados de 1490, em que se podia distinguir uma máquina muito semelhante às modernas bicicletas, dotada inclusivamente de pedais e tracção por corrente.

1761

Muitas tentativas engenhosas foram testadas nos séculos XV e XVI, tendo sido desenvolvidos pesados e complicados veículos de duas e quatro rodas, accionados por mecanismos compostos de correntes, alavancas e outros dispositivos.
Num museu alemão existe um modelo chamado bicicleta de Kassler que data de 1761, no entanto a sua verdadeira origem é ainda desconhecida, dado que os franceses afirmam que este modelo foi exportado de França.

1790

Em 1790, o conde francês Sivrac inventou uma máquina a que deu o nome de Celerífero ("Célerifère") e que alguns historiadores consideram o antepassado mais antigo da bicicleta moderna. Muito simples, consistia num corpo de madeira apoiado sobre duas rodas, também de madeira. Não tinha movimento de direcção, já que a roda dianteira era fixa, nem pedais, o que obrigava o utilizador a empurrrá-la com os pés, ou seja, "caminhava" sentado sobre ela.

1816

O próximo passo no processo de evolução da bicicleta ocorreu em 1816, pela mão do barão alemão Karl Friederich Von Drais que adaptou uma direcção ao Celerífero. Junto com o primeiro guiador, apareceu a "Draisiana", bicicleta que Von Drais usou para percorrer o trajecto entre Beaun e Dijon, na França, à velocidade média de 15 km/h, primeiro "recorde ciclístico". Drais (1785 - 1851), inspector florestal e inventor nas horas vagas, foi o primeiro a construir um biciclo dirigível, que ficou conhecido como draisiana.

1818

A 5 de abril, o barão Drais apresenta seu invento no Parque de Luxemburgo, em Paris, e meses mais tarde faz o trajecto Beaum-Dijon na velocidade média de 15 km/h, primeiro "recorde ciclístico".

1820

Em 1820 foi dado o grande passo da história ciclística: o escocês Kikpatrick McMillan (1810-1878) adapta ao eixo traseiro duas bielas, ligadas por barras de ferro. Estas duas barras tinham a função de um pistão, eram accionadas pelos pés, o que provoca a avanço da roda traseira.

1839

Em 1839, o mesmo escocês Kirkpatrick Mac Millan, um humilde ferreiro do interior, fez o que Drais tinha tentado sem sucesso: criou pedais que, ligados por barras de ferro ao eixo da roda traseira, movimentavam o velocípede. Foram quatro anos de árduas experiências. Mac Millan percorria com ele o caminho de 22km entre seu povoado, Courthill, e a capital do condado, Dumfries. Sem vocação para negócios, Mac Millan não sabia ao certo o que fazer com o veículo, que logo foi esquecido.

1840

O escocês Kirkpatrick McMillan adapta duas bielas ao eixo da roda traseira, que serviam como pedais. No entanto, havia desconforto na pedalada e dificuldade de equilíbrio.
O primeiro pedal, no entanto, surgiu em 1855, inventado pelo francês Ernest Michaux, que o instalou num veículo de duas rodas traseiras e uma dianteira; os pedais eram ligados à roda dianteira e o invento ficou conhecido como "Velocípede".
Em 1861, o francês Pierre Michaux (1813 - 83) construiu outra bicicleta com pedais, mas agora adaptados directamente à roda da frente.
Pierre e seu filho Ernest fundaram, com sucesso a primeira fábrica de bicicletas do mundo. A sua máquina, apesar da estrutura de ferro e madeira lhe ter valido a alcunha de "Chucalha-ossos", rapidamente conquistou grandes entusiastas. Num ano, Pierre e Ernest Michaux produziram 142 máquinas.
Por volta de 1865, fabricavam já cerca de quatrocentas por ano.

Ernest Michaux inventou o primeiro pedal com a ajuda do seu filho, Pierre Michaux, de apenas 14 anos de idade. Esse pedal foi aplicado primeiro num velocípede de duas rodas traseiras e uma dianteira, cujo inconveniente era o seu excessivo peso de 45 quilos. Só seis anos mais tarde os mesmos pedais foram aplicados a um velocípede com apenas duas rodas, como o da figura.
Nasce a primeira fábrica de bicicletas do mundo, a Companhia Michaux, com 200 operários, que fabricavam cerca de 140 bicicletas por ano. Cada uma era vendida, na época por um preço exorbitante: 450 francos.
Nesta altura um velho empregado de Michaux leva a bicicleta para a América.
Toda a Europa multiplica esforços para aperfeiçoar a bicicleta e os aperfeiçoamentos sucedem-se um após o outro rapidamente. Os novos veículos começam a ser usados com todo o equipamento de campismo e a ser levados para excursões longas nas estradas da Europa, surgindo assim o cicloturismo.

O crescente número de entusiastas, destes veículos “obrigou” as autoridades de Paris, a criar, por volta de 1862, caminhos especiais para os velocípedes nos parques. O objectivo era evitar que se misturassem com charretes e carroças.
Surgiram, assim, as primeiras ciclovias, no mesmo ano em que é divulgada a primeira estatística: Ernest Michaux consegue fabricar 142 unidades em 12 meses.

1868
1ª Prova masculina com bíciclos, vencida pelo inglês James Moore, Parque Saint' Cloud Paris.
1ª Prova Feminina, ocorrida no parque Bordelais, em Paris, no dia 1º de novembro.

1877

Rouseau apresenta um dispositivo que por meio de duas correntes multiplicava o giro da roda dianteira. Além deste muitas alterações foram feitas, nomeadamente pela colocação de travões e de tiras de borracha coladas aos aros das rodas, inventado por Robert Thompson.

Em 1880/1881 Starley e o seu sobrinho, inventaram a bicicleta que assumiu as características daquelas que hoje conhecemos. Foram introduzidos os pedais no centro a tracção passou para a roda traseira, através de uma corrente de transmissão. Posteriormente, a partir de 1891, com a invenção dos pneus com válvula de ar dos irmãos Michelin, ficou resolvido o problema das rodas que, nas primeiras bicicletas eram de madeira e ferro.

1887

Ainda no mesmo ano, na Irlanda, James Boyd Dunlop, inventa o pneu que vem trazer aos novos veículos um maior conforto e resistência. Este mecanismo consistia na colocação de um rolo de pano engomado cheio de ar. No entanto esta invenção tinha o inconveniente da manutenção.

1891

Os franceses Edouard e André Michelin lançam o pneu desmontável. Em resposta aos avanços de Dunlop, os irmãos Michelin inventaram um pneu de mais fácil manutenção, que enchia através de uma válvula e ainda permitia a sua remoção e substituição em caso de dano.

1895 - No dia 9 de outubro toda a cidade de Milão aplaude a chegada de Raffaelle Gatti, que retorna do "Tour do Círculo Polar Ártico".

Depois deste acontecimento sucessivas modificações técnicas foram introduzidas na bicicleta, tais como as mudanças e a roda livre.
A roda livre foi criada para oferecer maior conforto ao ciclista. Este dispositivo permitia interromper a pedalada especialmente em descidas, em trajectos com vento a favor e em alguns momentos de calma na corrida.
As mudanças permitem o aproveitamento de várias engrenagens e com isso imprimir maiores velocidades. É a última invenção que aperfeiçoou tecnicamente a bicicleta.

Desta forma, até os nossos dias, a bicicleta tem vindo a ser aperfeiçoada, em relação aos materiais utilizados, aos vários tipos relacionados com as modalidades, etc.

Nasceu assim, o que imediatamente foi chamado: Ciclismo
Foi Inglaterra, o primeiro país que promoveu uma regulamentação ciclística, criando o "Bicicle Union". Na Itália, a legislação sobre o ciclismo surgiu 5 anos mais tarde, com a criação da União Velocipédica Italiana.
Em 1892 na Europa foi constituída a Internacional Cyclist Association que teve sua sede em Londres, agrupando as Federações Nacionais dos Estados Unidos, Bélgica, França, Canadá, Alemanha, Holanda, Inglaterra e Itália. Um dos primeiros actos da ICA, foi a criação dos primeiros campeonatos do Mundo, substituindo as provas até então promovidas por entidades particulares.

Porém, somente em 1886, graças a alguns ingleses, foram organizados os primeiros campeonatos mundiais, com boa consistência e organização mais séria, na cidade de Leicester. Em 1893 devido a uma polémica com os órgãos italianos, nasce a actual UCI, União Ciclística Internacional.

Nos nossos dias, os novos aperfeiçoamentos nas bicicletas ocorrem no sentido de melhorar cada tipo de bicicleta, tornando-as cada vez mais eficazes para os desportos de competição ou mais confortáveis para o lazer. Hoje existem bicicletas de específicas para cada desporto ciclístico, e dentro de cada desporto, especificas para as necessidades de cada utilizador, tamanha foi a evolução ao longo dos anos.

Assim temos bicicletas de:

Ciclismo de Estrada com estruturas muito leves, com quadros e acessórios muito aerodinâmicos de diversos tipos de materiais, rodas grandes e pneus finos. Em competição podem trocar-se determinados acessórios, como o tipo de roda, para favorecer uma boa aerodinâmica.

BTT ou Bicicleta de Todo-o-terreno com suspensões normalmente, pneus largos, rodas de 26’’ com rastos grossos para agarrar melhor no terreno irregular, sistema de transmissão que permite uma melhor performance em subidas ou descidas. Esta é uma bicicleta mais pesada devido a uma maior necessidade de resistência do material. Tal como o nome indica, esta bicicleta está preparada para superar qualquer tipo de terreno.

BMX, sendo esta uma bicicleta mais pequena, com rodas de 20’’ ou 24’’ no caso das cruiser. As suas dimensões reduzidas e a escassez de acessórios, tornam esta bicicleta mais leve e, também devido ao pequeno raio da roda, muito ágil. Estas bicicletas não tem mudanças.

Finalmente existem as bicicletas de passeio ou lazer que adoptam vários tipos de quadros e tamanhos, quer do próprio quadro, quer do raio da roda. Normalmente as bicicletas de passeio também não vem providas de sistema de mudanças, embora possa ocorrer. Existem bicicletas de passeio duplas, que permitem a sua utilização por dois ciclistas.